Das Ballett entwickelte sich im 15. und 16. Jahrhundert aus den an italienischen und französischen Fürstenhöfen aufgeführten Schauspielen sowie aus tänzerischen Gesellschaftsspielen. Zu dieser Zeit war es noch keine eigenständige Kunstform. Der Bühnentanz war, ähnlich wie das Schauspiel, lange noch den Männern vorbehalten.

Die Führungsrolle in der Entwicklung des Tanzes ging im 16. Jahrhundert von Italien auf Frankreich über. Das älteste Ballett, dessen Partitur erhalten ist, ist Le Ballet comique de la Reine für Katharina von Medici aus dem Jahr 1581. Es steht im Zusammenhang mit einem Hoffest anlässlich einer Verlobung, enthält antike mythologische Figuren und transportiert politische Botschaften. Es zeigt die Verbindung italienischer und französischer Tanzelemente im Dienst einer höfischen Machtdemonstration.

1661 gründete Ludwig XIV. die Académie Royale de danse in Paris. In dieser Zeit erfuhr das Ballett eine enorme Weiterentwicklung und wurde zunehmend von Berufstänzern ausgeführt. Damit trennt sich der Tanz vom höfischen Zeremoniell. Ab 1681 dürfen hier auch Frauen öffentlich tanzen.

Die Tanztechniken, Schritte und Positionen seiner Zeit beschrieb Raoul Feuillet um 1700 in seinem Buch Chorégraphie. Mitte des 18. Jahrhunderts entstanden die ersten Handlungsballette. Zuvor waren die Tänze nur durch ein gemeinsames Motiv, nicht aber durch eine durchgängige Handlung verbunden. So spielen die einzelnen Teile von Jean-Philippe Rameaus Ballettoper Les Indes galantes (1735) alle in exotischen Ländern, haben über diese Charakteristik hinaus aber keinen inhaltlichen Zusammenhang.

1760 veröffentlichte Jean Georges Noverre seine Briefe über die Tanzkunst und das Ballett, die viele seiner Zeitgenossen beeinflussten. Er glaubte, dass man ein Drama mit den Mitteln des Tanzes gestalten könne. Weil das Drama noch als höchste dichterische Gattung galt, wertete dies den Tanz erheblich auf. Seine Ideen setzte er in dem Ballett Medea und Jason um, das 1763 vom Ballet de l'Opéra de Paris uraufgeführt wurde. Parallel zum höfischen Ballett gab es etwa im Pariser Jahrmarktstheater die populäre Pantomime, die ebenfalls Handlungen hatte und die "hohe" Tanzkunst beeinflusste, als die Hofkultur vor der Französischen Revolution zunehmend kritisiert wurde.

Das Reformballett La Fille mal gardée (1789) von Jean Dauberval ist das älteste bis heute im Repertoire gebliebene Stück. Es verzichtete auf klassische Figuren wie Satyrn und andere mythologische Wesen und brachte einen schlichten zwischenmenschlichen Konflikt auf die Bühne.

In der Revolutionszeit trug Auguste Vestris dazu bei, dem Ballett, das stets noch in Opern eingegliedert war, eine selbstständige Bedeutung zu geben. Nach 1800 enthielt die neu entstehende Gattung der Grand opéra jeweils ein ausgedehntes Ballett. In diesem Rahmen entwickelten sich neuartige Tanztechniken und Bühnenausstattungen.

Die Zeit des romantischen Balletts begann mit August Bournonvilles Choreografie La Sylphide (1832). In dieser Zeit durchlief das Ballett eine Reihe von dramatischen Veränderungen, sowohl was seine Themen als auch was den Tanz selbst betraf. Märchenstoffe ersetzten die antiken Sujets, die noch bei Pierre Gardel eine wichtige Rolle gespielt hatten. Der Spitzentanz wurde erfunden und die Kostüme wurden so verändert, dass die Fuß- und Beinarbeit für die Zuschauer sichtbar wurde. Als erste Meisterin des Spitzentanzes gilt Maria Taglioni. Eine zentrale Rolle bei den damaligen stilistischen Veränderungen hatte auch Jules Perrot inne, der für Carlotta Grisi das Ballett Giselle (1841) schuf. Die Primaballerina wurde ähnlich der Primadonna in der Oper zum Star der Kulturwelt. Taglioni, Grisi oder Fanny Elssler waren die Berühmtheiten der Zeit.

Eine Blütezeit erlebte das Ballett in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts in Russland. Unter der Leitung von Marius Petipa entstanden klassische Meisterwerke wie Schwanensee, Dornröschen und Der Nussknacker. Aus dieser Schule ging die wohl bekannteste Ballerina Anna Pawlowa hervor.

Durch den Ausdruckstanz seit etwa 1900, wie ihn etwa Isadora Duncan auf ihren weltweiten Tourneen präsentierte, wurden zahlreiche Ballettkonventionen in Frage gestellt. Es entwickelten sich neue Darstellungsformen, etwa in den Choreografien von Rudolf von Laban.

Zu Beginn des 20. Jahrhunderts setzte in Westeuropa und Nordamerika eine Renaissance des Balletts ein, unter anderem ausgelöst durch die Gründung der Ballets Russes durch den Impresario Sergei Djagilew 1909. Die Truppe stammte aus Sankt Petersburg, feierte ihre Erfolge in Paris und hatte großen Einfluss auf den US-amerikanischen Tanz. Das Ballett des 20. Jahrhunderts war vor allem durch Künstler geprägt, die nach der Gründung der Sowjetunion ins westliche Exil gingen. Dazu gehören Michail Fokin, Wazlaw Fomitsch Nischinski und George Balanchine.